Las características naturales de Antequera han hecho de ella lugar de tránsito y asentamiento de las distintas comunidades que desde el Paleolítico se establecieron en la Península Ibérica. Este período es el que nos ha dejado los más importantes restos prehistóricos, como son el Conjunto Dolménico de Menga, Viera y El Romeral, hace 4.000, 2.500 y 1.800 años a.c respectivamente.
Municipios latinos como Antikaria, Singilia Barba, Oscua o Aratispi y más de 150 villas son el testimonio de un intenso proceso de romanización de estas tierras. El Efebo de Antequera, catalogado como la pieza más bella de época clásica de nuestro país, procede de uno de estos yacimientos arqueológicos y se exhibe en el Museo de la Ciudad de Antequera (MVCA).
Con la llegada de los árabes se consolida un importante núcleo, denominado Madina Antaquira, desde mediados del siglo XIII, una vez conquistadas Sevilla y Jaén, comienza a tener importancia como fortaleza militar fronteriza. Los monarcas castellanos comprendieron su condición de llave del reino de Granada y como tal intentaron conquistarla en distintos momentos. Finalmente sería el Infante Don Fernando «el de Antequera» quien la conquistara, el 16 de septiembre de 1410.
Las incorporaciones del reino de Granada (1492) a la Corona de Castilla cambiaron la condición de plaza militar de Antequera por zona de expansión urbanística y demográfica.
En el siglo XVI Antequera llegó a convertirse en una de las más importantes ciudades de Andalucía por su gran actividad comercial, ya que se regulaba el tráfico de mercancías entre los ejes Sevilla-Granada y Málaga-Córdoba, (eje articulador que ha preservado hasta hoy).
La fundación de la Colegiata de Santa María la Mayor tendría una gran importancia para la vida cultural con la Cátedra de Gramática y Latinidad por la que pasaron, entre otros, Juan de Vilches, Pedro Espinosa, Cristobalina Fernández de Alarcón, que propiciaron la gestación del Grupo Poético Antequerano del manierismo y el barroco.
La Antequera artística va acumulando un riquísimo Patrimonio. En este período se construyen las parroquias de San Sebastián, San Juan Bautista y san Pedro, San Isidro y Santa María de la Esperanza. Las órdenes religiosas también comienzan a fundar en Antequera los conventos de San Zoilo, San Agustín, el Carmen, la Encarnación, junto a construcciones religiosas también van apareciendo edificios civiles de importancia, tales como, Arco de los Gigantes, Templete del Castillo del Papabellotas, Casa del Cabildo de la Plaza Alta, etc.
En los aspectos artísticos, los siglos XVII y XVIII en Antequera están marcados por el manierismo y el barroco, que serán los estilos más definitorios de la estética urbana antequerana. Se construyen las iglesias de la Trinidad, Jesuitas (Loreto), y Santo Domingo; y se inician las de Belén, San Juan de Dios y los Remedios. Entre los siglos XVII y XVIII se levanta uno de los monumentos más emblemáticos del barroco antequerano: La Torre de la Colegiata de San Sebastián.
La Antequera del siglo XVIII, en lo artístico, es la de las iglesias de blancas y rizadas yeserías, los exteriores de ladrillo y los interiores muy decorados; de las remodelaciones urbanísticas; la de las Cofradías y devociones a imágenes muy concretas. Se levantan ahora las iglesias de la Victoria, las Descalzas, Santa Catalina, Madre de Dios, Santa Eufemia, Santiago, Santa Clara, la Caridad, la Escuela de Cristo, San Miguel, etc. Tampoco podemos olvidar la importancia de los plateros antequeranos, que en este siglo se agremian en torno a la Cofradía de San Eloy.
Existe una arquitectura popular de características peculiares, construyéndose además por la nobleza antequerana palacios y casonas de gran belleza. Algunos de ellos son: el palacio del Marqués de Villadarias, del Conde de Pinofiel, del Conde de Colchado, del Conde de Valdellano, del Barón de Sabasona, etc.
En el siglo XIX a pesar de un descenso demográfico, comienza la recuperación, con el consiguiente aumento del número de habitantes y la importante reactivación que sufren las actividades económicas. La burguesía tomará la iniciativa de una considerable actividad industrial, partiendo de las actividades artesanales, especialmente la textil lanera.
El siglo XX comienza en Antequera, con una estructura de la propiedad desequilibrada, un sector primario de carácter extensivo y progresivamente especializado en el cultivo cerealístico y olivarero, y se asiste al deterioro paulatino del sector industrial, sólo recuperado en la década de los 70 y 80.
En el siglo XXI se vive un fuerte y progresivo incremento de la actividad turística, fundamentada en la privilegiada situación geográfica, potenciada por la red de transportes multimodal que sitúa a Antequera en el epicentro de cualquier operación de infraestructuras de comunicaciones del Sur de Europa, unida a la dedicación de años en la conservación del Patrimonio histórico-artístico, expresada en la puesta en marcha del Museo de la Ciudad.